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Il teatro è stato realizzato nel 1774 su progetto dell'architetto Antonio Galli detto il Bibbiena.
La realizzazione effettiva fu dell'architetto Cosimo Morelli che adattò il progetto originale del Bibbiena senza stravolgerlo. Apportò lievi modifiche mantenendo la pianta a campana e quattro ordini di palchi (che nel 1855 divennero tre con il quarto trasformato in loggione) più otto di proscenio. Al centro della volta della sala c'è una sorta di occhio che serve per il ricambio dell'aria.
Nel 1884 il teatro fu intitolato al musicista maceratese Lauro Rossi e divenne definitivamente proprietà comunale.