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La rocca, esistente già prima del 1264, fu restaurata o meglio riedificata nel XVI° sec. dai Tolentinati. Questi avevano in effetti la necessità di tenere a bada le frequenti ribelioni degli abitanti di Urbisaglia che erano stati ridotti alla fame.
Venne così riedificata la rocca che aveva funzioni belliche e di dominio sulla città. Dopo parziali demolizioni e successive ricostruzioni la rocca si presenta al centro del paese con linee armoniche ed eleganti. Ha una pianta trapezoidale con quattro torrioni agli angoli.
Venne costruita utilizzando tecniche sviluppate dopo l'invenzione della polvere da sparo.
All'interno della rocca sono presenti i ruderi di precedenti fortificazioni. Lungo i camminatoi di ronda sono visibili le caditoie e le feritoie per il tiro piombante e quello ficcante.
Il mastio, che in origine doveva essere più alto di quello attuale, conserva tre stanze che erano adibite ad abitazione dei soldati. E' sicuramente antecedente alla rocca, probabilmente del 1300, e vi si accedeva tramite una pusterla con una scala mobile. Alla sua sommità c'è una piazzola ornata da merli ghibellini e dalla quale si gode una vista eccezionale del panorama circostante.