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Il Palazzo Ducale venne costruito nel XIII° sec.dalla famiglia Brancaleoni e venne successivamente modificato da Francesco di Giorgio Martini nel 1470 per volere di Federico da Montefeltro.
Nel 1515 il palazzo venne restaurato da Girolamo Genga che progettò il bellissimo camminamento che guarda il fiume Metauro. E’ composto da una loggetta pensile racchiusa tra due torrioni cilindrici, uno dei quali accoglie una bella scala elicoidale.
Il palazzo si sviluppa attorno a due cortili, uno dei quali, quello d’onore, ispirato al Palazzo Ducale di Urbino, risale al 1400. E’ abbellito da un portico sorretto da 22 colonne di travertino. Si sale al piano nobile attraverso una bella scalinata attribuita al Genga. Oltrepassato l’atrio si arriva alla sala del trono, ornata da belle volte e un camino del XVI° secolo.
Nel 1820 il cardinale Albani allestì, all’interno del palazzo, una fabbrica di ceramica che funzionò fino al 1892.