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E' un importante esempio di resti murari di un fortilizio eretto nel 1267 per volontà del Podestà di Fermo e futuro Doge di Venezia, Lorenzo Tiepolo.
La Rocca è di forma pentagonale con torri e merli guelfi ed un alto mastio centrale.
Venne sicuramente eretta a scopo difensivo e negli anni ha sempre svolto egregiamente il suo ruolo perchè sembra che non sia mai stata presa dai nemici.
I muraglioni scarpati vennero edificati nel XVI° sec. dalla signoria del Duca di Valenza per meglio sostenere il promontorio artificiale che stava franando.
Quando finì il periodo delle invasioni saracene, piratesche e barbariche la Rocca divenne un luogo di detenzione.
Nei secoli successivi venne progressivamente abbandonata fino a raggiungere uno stato di completo degrado.
Oggi viene usata come teatro all'aperto per manifestazioni di grande valore culturale.