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Le sue origini risalgono al grande Impero Romano e sono testimoniate da due urne cinerarie del I° e II° sec., un ceppo militare e una fonte antica ritrovata in contrada Papagnano.
Il centro abitato oggi visibile, risale all'alto Medioevo, quando, in seguito alle scorrerie barbariche, la popolazione si trasferì sul colle per meglio difendersi da esse.
Le prime notizie scritte su di un castello chiamato Petritoli, risalgono all' XI° sec, periodo in cui Petritoli fu sotto la tutela della Santa Sede, pur mantenendo un'ampia autonomia amministrativa. In seguito passò sotto il controllo della chiesa fermana e così rimase fino alla prima metà del XVI° sec., quando papa Paolo III° Farnese gli riconcedette l'autonomia dandogli inoltre il titolo di Terra. Potè mantenere titolo ed autonomia soltanto per pochi decenni, perchè nella seconda metà del XVI° sec. tornò sotto il controllo della chiesa di Fermo, pur rimanendo un importante centro politico e religioso.

Nel XIX° sec., durante il Regno Napoleonico, Petritoli divenne sede di Cantone del Dipartimento del Tronto, che aveva Fermo come capoluogo.
Più tardi vari Petritolesi presero attivamente parte alla Repubblica Romana del 1849 e alle guerre di indipendenza che portarono, nel 1861, all'Unità d'Italia.
Tra questi Petritolesi spiccarono Filippo Mannocchi Tornabuoni, medico che prestò aiuto tra le fila dei rivoluzionari e fu eletto deputato all'Assemblea Costituente della Repubblica Romana; Costantino Tamanti che operò attivamente tra le fila dei garibaldini per l'Unità d'Italia. Inoltre spiccano tra i Petritolesi Luigi Mannocchi (1855-1936), storico e studioso del folklore piceno, famoso in tutte le Marche e il Cavalier Vincenzo Vitali Brancadoro (1797-1876), archeologo e numismatico presente in alcuni momenti del risorgimento italiano.

Da vedere e visitare

L'Antica Stamperia Fabiani che conserva il più antico torchio d'Italia ancora funzionante.

La chiesa di Santa Maria in Piazza con affreschi di Dino Ferrari.

Palazzo Comunale con facciata in laterizio del 1621.

Palazzo Fabiani, risalente al XIV°-XVII° sec.

Chiesa di Sant'Andrea con all'interno una tela attribuita a Gian Battista Salvi detto il Sassoferrato del XVII° esc.

Teatro dell'Iride risalente alla seconda metà '800.

Porta quattrocentesca e un arco del 1300 in Via Borgo Vecchio.

Tre archi gotici all'ingresso della zona medioevale.