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La Basilica e il Palazzo Apostolico rendono la Piazza della Madonna un complesso monumentale eccezionale. La Basilica, voluta dal vescovo di Recanati Nicolò delle Aste nel 1469, doveva custodire e valorizzare la Santa Casa di Nazareth presente al suo interno.
Narra la leggenda, infatti, che nel 1291, in seguito all'invasione della Palestina da parte dei mussulmani, gli angeli abbiano trasportato la Santa Casa dove era vissuta la Vargine Maria, dapprima in Croazia, poi nel 1294 a Loreto. Tuttavia, in seguito al recente ritrovamento di alcuni documenti, oggi è possibile avanzare un'altra ipotesi e cioè che la Santa Casa sia stata trasportata per mare dai crociati, dopo la cacciata dalla Terra Santa, sempre per salvarla dalla distruzione da parte dei mussulmani.
Se nel prospetto della Basilica prevale lo stile rinascimentale, la struttura della chiesa è gotica.

La pianta, cruciforme, è a tre navate. Ogni navata termina con un'abside alta e ad ogniuna di queste corrispondono altre tre absidi per ogni testata di transetto, formando, con le quattro torrette cilindriche agli angoli del transetto stesso, un insieme compatto e curvilineo che ricorda un castello. Al centro sorge una splendida cupola ottagonale, progettata, tra il 1498 e il 1500, da Giuliano Sangallo e seconda al mondo, cronologicamente, dopo quella del Brunelleschi a Firenze. La cupola è decorata da pitture di Cesare Maccari (1890-1907) e sotto di essa si trova la Santa Casa.
La facciata della Basilica fu progettata dal Bramante (tra il 1509 e il 1511) ma fu realizzata tra il 1571 e il 1587 da Giovanni Boccalini. Il campanile venne aggiunto tra il 1750 e il 1755 su disegno del Vanvitelli.

L'interno della chiesa è a tre navate. Sotto la cupola si trova la Santa Casa che con la sua semplicità ed essenzialità contrasta fortemente con lo splendido rivestimento marmoreo, che la protegge e circonda, disegnato dal Bramante ed eseguito nel 1514 dal Sansovino.
Nella prima cappella della navata sinistra si ammirano sulla volta i dipinti del Pomarancio (1612-1615). Nella sagrestia di San Marco sono visibili gli affreschi di Melazzo da Forlì (1477-1479) e in quella di San Giovanni gli affreschi di Luca Signorelli. Nella Sala del Tesoro è straordinaria la pittura ancora una volta del Pomarancio.
Questa splendida e sontuosa Basilica, da sempre meta di pellegrinaggi, ha avuto nei secoli come visitatori anche beati e santi come San Camillo, San Giovanni Bosco, San Massimiliano Kolbe e altri.